一、平行轴之齿轮（圆柱齿轮）
1、正齿轮（直齿轮）（Spur gear ）：齿筋平行于轴心之直线圆筒齿轮。
2、齿条( Rack )：与正齿轮咬合之直线条状齿轮，可以说是齿轮之节距在大小变成无限大时之特殊情形。
3、内齿轮(Internal gear)：与正齿轮咬合之直线圆筒内侧齿轮。
4、螺旋齿轮（Helical gear）：齿筋成螺旋线(helicoid)之圆筒齿轮。
5、斜齿齿条(Helical rack)：与螺旋齿轮咬合之直线状齿轮。
6、双螺旋齿轮(Double helical gear)：左右旋齿筋所形成之螺旋齿轮。
二、直交轴之齿轮（圆锥齿轮）
1、直齿伞形齿轮(Straight bevel gear)：齿筋与节圆锥之母线（直线）一致之伞形齿轮。
2、弯齿伞形齿轮（Spiral bevel gear）：齿筋为具有螺旋角之弯曲线的伞形齿轮。
3、零螺旋弯齿伞形齿轮(Zerol bevel gear)：螺旋角为零之弯齿伞形齿轮。
三、错交轴之齿轮（蜗轮和蜗杆）
1、圆筒蜗轮齿轮（Worm gear）：圆筒蜗轮齿轮为蜗杆(Worm)及齿轮(Wheel)之总称。
2、错交螺旋齿轮(screw gear):此为圆筒形螺旋齿轮，利用要错交轴（又称歪斜轴）间传动时称之。
3、其它之特殊齿轮：
面齿轮(Face gear)：为能与正齿轮或与螺旋齿轮咬合之圆盘形的面齿轮。
鼓形蜗轮齿轮(Concave worm gear)：凹鼓形蜗杆及与此咬合之齿轮的总称。
戟齿轮(Hypoid gear)：传达错交轴之圆锥状齿轮。形状类似弯齿伞形齿轮。
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